1簡介

RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。日益受到國內外的廣泛關注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在*機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢

2工作原理

RV-E型減速機是2級減速型。

第1減速部…正齒輪減速機構

輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數比進行減速。這是減速部。

第2減速部…差動齒輪減速機構

直齒輪與曲柄軸相連接，變為第二減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。

此時如果曲柄軸轉動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。

這個轉動被輸出到第2減速部的軸。

將軸固定時，外殼側成為輸出側。

RV-E型減速機有很多使用方法。旋轉方向與速比如下圖所示。

請選擇佳實用方法。

第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據下列公式所示的速比值算出。

軸轉動情況

R :速比值

Z1:輸入齒輪的齒數

Z2：直齒輪的齒數

Z3：RV齒輪的齒數

Z4：針齒根數 i：減速比

3原理

RV減速機的傳動裝置是由級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結構示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構（即行星架）6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

4特點

（l）傳動比范圍大；

（2）扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；

（3）只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；

（4）傳動效率高；

（5）傳遞同樣轉矩與功率時的體積小（或者說單位體積的承載能力大），RV減速器由于級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。